[모션제어]1. 모션라이브러리란?

오랜만에 블로그에 글을 씁니다. .여러가지로 바쁜 일도 있었지만, 무엇보다도 게으름이 제일 문제가 되어 블로그에 글을 안써서 게으름에서 벗어나고자 다시 시작합니다.

 

한가지 의미있는 다른 이유도 있는데,밑으로 5명의 부하직원이 생겼는데, 가르켜줘야 되기도 하고, 또 막상 가르켜줄려고 하니 개념들이 정리가 안되는거 같아 여러가지로 다시 블로그를 시작하려합니다.

 

오늘은 특히 장비제어에서 빼놓을수 없는 모션제어의 기본개념에 대해서 이야기 하려합니다... 모션제어 안에서 특히, 모션라이브러리 역할을 이해 했으면 합니다.

 

모션라이브러리에 대해서...

 

장비개발자입장에서 보면, 모션제어에서 가장 중요시 보아야 할 부분은 모션라이브러리라고 생각됩니다.

모션제어에 대부분이 이론적인 지식없이 접근하는 경우가 많은데요. 이론적인 지식없이 접근할수 있게 하는것이 모션라이브러리라고 생각됩니다.

 

하지만, 모션라이브러리를 정확하게 알고, 활용하려면 모션제어의 기본적인 내용에 대해 알아야 할 필요가 있습니다.

 

1. 모션제어개요

 

   반도체등 정밀한 부품들을 조립 또는 검사하는 장비를 살펴보면, 눈에 두드러지게 보이는것은 실제 운동이 일어나는 모션 제어부(이송시스템) 이라고 말할수 있습니다.. 여기서 모션이란, 우리말로 풀이하자면 운동을 뜻합니다. 어떠한 물체가 한 점에서 다른점으로 이동하는 것을 모션이라고 설명할수 있습니다. 그리고 제어란 한마디로 조종의 개념입니다.. 우리가 원하는 방향과 위치로 대상물을 움직이게 하는것을 뜻 합니다.. 결국 모션제어란 앞에서 설명한 모션과 제어의 조합으로서 어떠한 물체를 우리가 움직이고자 하는 방향으로 이동시키는 것이라고 정의할수 있습니다.

 

2. PC기반 모션제어의 기본적인 구성

 

 

▶ PC시스템 : PC 프로그래밍을 통해 모션저에기를 제어하는 최상위 장치

▶ 제어기 : 모션을 저어하기 위한 각종 신호를 발생시키는 장치

▶ 전장부 : 제어기와 서보드라이브등을 연결하기 위한 연결장치

▶ 드라이브 : 모터에 정류를 흘려주는 장치

 

▶ 모터 : 동력을 발생하는 장치

▶ 이송부 : 모터에서 연결되어 운동이 일어나는 부분

 

3. 모션라이브러리의 개요

 

  그렇다면, 우리 개발자가 잘 알아야 되는 모션라이브러리는 무엇일까요?

 최근 장비프로그래밍은 MS Windows 상에서 프로그래밍 하는 윈도우 프로그래밍이 주종을 이루고 있습니다. 프로그래밍 툴에는 Visual C++, C++ Builder, Delphi,Visual Basic 등의 다양한 툴들이 제공되고 있으며, 이 툴에서 활용가능한 API 함수를 모션라이브러리라 합니다.

특히 모션구동에 대한 라이브러리 함수들은 일반적인 기구부의 기계적인 신호 및 범용 입출력 신호에 대한 세부적인 제어에서부터 단축 및 다축 보간구동

기능에 관한 API까지 매우 세분화된 함수들을 제공하고 있어 사용자가 필요로 하는 모션제어의 접근을 쉽게 해줍니다. 모션라이브러리 = 모션보드관련API 라 말할수있습니다.

 

 

4. 모션라이브러리의 기능

 

모션보드 Maker마다 여러기능을 가지고 있고 특성이 있지만 밑에 기능을 공통으로 가집니다.

밑에 설명된 모든기능에 대해서 이해하고 라이브러리간의 차이점을 이해하여 활용한다면, 아마 장비제어에서 제일 쉬운 부분이면서, 제일 많이 차지하는 일을 배웠다 말할수 있습니다.

 

 

   기초 모션구동

    - 라이브러리 초기화 및 종료

    - 모션파라미터의 설정

    - 범용 입출력 신호의 활용

    - 단축구동(위치구동,속도구동,신호검색구동,홈검색구동)

    - 다축구동(다축위치구동,다축보간구동,다축 연속보간구동)

 

    고급 모션구동(라이브러리마다 없는 기능이 있을수 있음)

     - CRC 신호 설정

     - 센서위치구동

     - 오버라이드구동

     - MPG 구동

     - 동기구동

     - 갠트리구동

     - 트리거 신호의 이용

 

 

 

 

오늘은 모션라이브러리에 대해서 간략하게 소개를 했습니다. 라이브러리 자체는 API(C스타일)이라서 이해하는데는 상당히 쉽습니다.

하지만, 파라미터 자체가 어려워서 접근이 어려웠습니다. 그런의미에서 다음 블로그는 모션라이브러리에 공용으로 많이 쓰이는 파라미터에 대해서 설명을 하고 싶네요.. 그럼 모두 열심히 합시다. ^^*